Au pied de l’Église de Penin, se trouve une grosse pierre appelée « La Pierre Saint-Martin ». Une légende est attachée à cette pierre : le cheval de saint Martin, qui fut Évêque de Tours, aurait glissé sur cette pierre et son fer aurait laissé la trace de cette glissade. Le gré fut retrouvé par un agriculteur qui le ramèna dans sa ferme afin de débarrasser son champ. Une fois dans la ferme, les animaux du fermier tombèrent tous malades et moururent. Le fermier pensa que cette pierre était dotée d’un pouvoir surnaturel qui faisait mourir tout son bétail. Il décida de la ramener à l’endroit où il l’avait trouvée. Une chapelle dédiée à saint Martin fut construite à cet emplacement avec la pierre au centre, l'édifice fut détruit en 1685. Suite à un labour profond, en 1972, un agriculteur retrouva de nombreux matériaux de cette chapelle dont la pierre, qui fut ramenée au centre du village.

Outre, cette légende, la pierre serait un « polissoir » de 2 tonnes mesurant 1,20 m sur 80 cm. Elle aurait été utilisée par les hommes de la période du néolithique, premiers agriculteurs et éleveurs. Les marques sur la pierre seraient dues au polissage de leurs outils ou armes. Par la suite, elle aurait pu servir à des cultes druidiques.

A ce jour, cette pierre est visible au pied de l’Église de Penin.